طراحی مسیر حرکت ربات در شرایط محیطی پویا
thesis
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده مهندسی صنایع
- author حسن جعفرزاده
- adviser سعیده غلامی
- Number of pages: First 15 pages
- publication year 1391
abstract
یکی از موضوعات چالش برانگیز در طراحی مسیر حرکت ربات در یک محیط ناشناخته با موانع ثابت و متحرک، یافتن یک مسیر بهینه جهانی از نقطه شروع به نقطه هدف و بدون برخورد است. این پایان نامه یک روش جدید بهنگام برای ایجاد مسیر بهینه بدون برخورد برای رباتهای متحرک حسگر محور که یک هدف متحرک را با وجود موانع ثابت و متحرک دنبال میکند، ارائه میدهد. فرض میشود که حرکت موانع و هدف برای ربات کاملا ناشناخته می باشد و همه اینها بهنگام محاسبه خواهد شد. الگوریتم ارائه شده برای اجتناب از برخورد با موانع هنگام حرکت به سمت هدف مسیرهای شدنی کوتاه را با استفاده از روش ابتکاری و جدید و با کمک محاسبات هندسی پیدا میکند. در ادامه کوتاهترین آنها را برای حرکت انتحاب میکند. مشخصه های مهم که در طراحی مسیر حرکت ربات در نظر گرفته میشود: 1- زمان لازم برای واکنش ربات در شرایط پیش بینی نشده است که زمان اجرای الگوریتم استفاده شده نقش اساسی در این مورد بازی میکند. 2- طول مسیر طی شده از نقطه شروع به نقطه هدف است که کارایی الگوریتم مورد استفاده برای هدایت ربات را نشان میدهد. الگوریتم ارائه شده عملکرد مطلوبی با توجه به دو عامل فوق نشان میدهد. نتایج شبیه سازی شده نشان میدهد که مسیر پیموده شده کمترین طول را دارد و زمان اجرای آن بطور چشمگیری کمتر از الگوریتم های ارائه شده تاکنون هستند. این نتایج نشان میدهد که الگوریتم جدید و کارای پیمایش ربات برای مسیریابی بهنگام در محیط های پویا و ناشناخته و پیچیده مسیرهای کوتاه را در زمان کمتری ارائه میدهد.
similar resources
طراحی پایدارترین حرکت ربات متحرک در مسیر مشخص
در این مقاله روشی برای پایدارسازی حرکت ربات درحالتیکه مسیر مجری نهایی مشخص میباشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدارسازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت تواناکردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایهی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچگونه دورانی نسبت به پایه ...
full textطراحی پایدارترین حرکت ربات متحرک در مسیر مشخص
در این مقاله روشی برای پایدار سازی حرکت ربات در حالتی که مسیر مجری نهایی مشخص می باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ گونه دورانی نسبت به پایه ن...
full textطراحی مسیر بهینه برای ربات فضایی شناور - آزاد در حرکت نقطه به نقطه به روش غیرمستقیم
در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئلة کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینة ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویهای در فرم فضای حالت استخراج میشود. سپس با استفاده از قضیة اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی بهدست میآید. معادلات حاصل به یک مسئلة مقدار مرزی د...
full textطراحی مسیر حرکت بدون عکس العمل برای ربات پایه متحرک
نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...
full textبهینهسازی عامل تعادل پویا برای برنامهریزی مسیر حرکت برخاستن
مرز تعادل روشی برای سنجش تعادل پویا در کلینیک و آزمایشگاه است که تحت تاثیر موقعیت و سرعت خطی مرکز جرم بدن است. در این مطالعه، عامل تعادل از طریق روش مرز تعادل محاسبه و بهعنوان تابع هزینه جهت برنامهریزی مسیر حرکت برخاستن استفاده شد. برای محاسبهی کینماتیک حرکت، از نمای ساجیتالِ حرکت برخاستن 10 نفر مرد جوان سالم فیلم گرفته شد و مدلی دو بعدی و چهار سگمنتی بر اساس معادلات حرکت، برای محاسبهی موقعی...
full textطراحی مسیر بهینه برای ربات فضایی شناور - آزاد در حرکت نقطه به نقطه به روش غیرمستقیم
در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئله کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینه ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه ای در فرم فضای حالت استخراج می شود. سپس با استفاده از قضیه اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به دست می آید. معادلات حاصل به یک مسئله مقدار مرزی د...
full textMy Resources
document type: thesis
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده مهندسی صنایع
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023